Манипулятор для обитаемого подводного аппарата      

Назад   Главная

В настоящее время  в отделе подводных систем разработан и изготовлен новый титановый   манипулятор, который успешно прошел испытания.

  Манипулятор  установлен на обитаемом подводном аппарате РУСЬ и   обеспечивает выполнение   подводно-технических ремонтных работ на глубинах до 6000 м.  На обитаемом подводном аппарате  установлено два манипулятора. В комплект манипуляционного комплекса входят:

• титановые исполнительные органы (2 шт)
• пульт управления;
• задающие органы (2 шт)

Исполнительный орган   представляет собой шестистепенной электрогидравлический манпулятор, управляемый по вектору скорости и адаптируемый по нагрузке.   Тип привода -  гидропривод типа "рейка-шестерня".   Пульт управления имеет в своем составе две микропроцессорых платы  на базе AMD586 фирмы OCTAGON SYSTEM.  Для отображения работы системы управления  и пространственного положения органов  используется  электролюминисцентный дисплей фирмы PLANAR.

Задающие органы оснащены индукционными  датчиками с высокими эксплуатационными характеристиками. Конструкция  обеспечивает удобство   управления во всей зоне обслуживания.

  Манипулятор имеет   стандартные автоматические режимы управления -    переход из транспортного положение в рабочее и обратно,  взятие инструментов.   Возможно запоминание с последующим выполнением  произвольных  движений манипулятора.  Управление  манипуляторами ведется оператором подводного аппарата при помощи двух независимых рукояток .

В аварийном режиме   оператор имеет возможность отстрела манипулятора с освобождением от всех   коммутационных магистралей.