Микропроцессорные системы управления подводных аппаратов

ЭЛЕМЕНТЫ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОГО ОБОРУДОВАНИЯ ПОДВОДНЫХ КОМПЛЕКСОВ

Технические характеристики нформационно-управляющей системы (разработка отдела подводных систем)

Информационно-управляющая система (ИУС) подводного аппарата строится, как распределенная вычислительная система управления. В состав ИУС входит бортовая система управления (БУС) аппарата, и пультовая система управления (ПУС), находящаяся на судне. Каждая часть выполняет свои функциональные задачи и связана с центральной частью судовой ЭВМ.

Количество управляющих на базе Микро-РС	7 шт.
Количество микропроцессоров на базе КР1830ВЕ31	9 шт.
Количество жидкокристаллических индикаторов	3 шт.
Количество модемов	2 шт.
Количество модулей систем сбора информации	15 шт.
Число пультов управления ( аппарат и манипулятор)	2 шт.
Операционная систма	PC DOS
Скорость канала связи	10 Мбит/сек.
Сетевые средства межмашинной связи	RS232

Микропроцессорный модуль управления (разработка отдела подводных систем)

Процессор	MCS51
Разрядность	8 Бит
Тактовая частота	22.118 (11.059) МГц
ПЗУ	8 (32) Кбайт.
ОЗУ	2 (64) Кбайт.
Число программно-управляемых таймера	2 + (WDT)
Программируемый последовательный порт ввода/вывода	RS485( RS422)
Разрядность АЦП-ЦАП	12
Число каналов АЦП-ЦАП	16
Диапазон напряжений АЦП-ЦАП	-10В...+10В
Температурный диапазон	0..70 С (-40...85 С)
Дискретных программируемых входов-выходов, TTL	48

Центральный модуль управления

Процессор	AM5X86-133
Разрядность	32 Бит
Тактовая частота	133 МГц
ПЗУ	2 Мбайт.
ОЗУ	4 Мбайт.
Последовательный порт ввода-вывода	RS232 + RS485 или 2 RS232
Параллельный порт	1
Питание	+5в

Индикатор пульта управления

Индикатор на электролюминисцентной матрице	Planar
Размер матрицы	640х480 пксл
Количество цветов	8
Питание	+5в, +12в

Центральный модуль управления пульта

Процессор	INTEL 386SX - 25
Разрядность	32 Бит
Тактовая частота	25 МГц
ПЗУ	1,5 Мбайт.
ОЗУ	1 Мбайт.
Параллельный порт	1
Последовательный порт ввода-вывода	RS232 + RS485 2 RS232

Микропроцессорный модуль управления электрическим и электрогидравлическим оборудованием (разработка отдела подводных систем)

Особенности - 16-ти разрядная внешняя шина для подключения расширений и гибкопрограммируемый интерфейс периферийных устройств. Выполнен на программируемой логике ALTERA

Процессор	MC68376
Разрядность	32 Бит
Тактовая частота	20 МГц
ПЗУ	1 Мбайт.
ОЗУ	128 Кбайт.
Программируемый последовательный интерфейс	RS422, QSPI
Cетевой интерфейс	CAN
Разрядность АЦП	10
Разрядность ЦАП	12
Число каналов АЦП-ЦАП	16
Число каналов ШИМ	6 (до 36)
Диапазон напряжений АЦП	0В...+5В
Диапазон напряжений ЦАП	-10В...+10В
Температурный диапазон	-40...85 С
Интерфейс для обрабоки импульсных датчиков положения	до 12 каналов
Дискретных программируемых входов.выходов, TTL	32

Модуль обработки датчиков (разработка отдела подводных систем)

Особенности - принцип измерения - фазовый метод, тип используемых датчиков - СКВТ и индуктивные фазовращатели, наличие высокостабильных генераторов возбуждения датчиков. Реализован на программируемой логике ALTERA

Тип программируемой логической микросхемы	FLEX10K10 до 10К40
Тип шины	ISA 8 бит
Число каналов	3
Тип входных линий	дифференц.витая пара
Разрядность преобразований	16 Бит
Температурный диапазон	-40...85 С
Количество тактов усреднения измерений	1...256
Частота возбуждения датчиков	400Гц...4 кГц.
Удаленность датчиков	до 50 м
Период измерения	200Гц...2 кГц.
Разрешающая способность	0,005 град
Напряжение питания от шины ISA	+5В, 0.6 А
Напряжение питания генератора возбуждения	-15В, 0.5 А, +15В, 0.5 А

Устройство сопряжения (разработка отдела подводных систем)

Особенности - универсальное перепрограммируемое периферийное устройство. допускает комплектацию со следующими устройствами: двухпортовая память к микропроцессорному модулю управления, универсальный трехканальный таймер,ШИМ-контроллер, модуль обработки импульсных датчиков положения, цифровой фазовращатель. Реализовано на программируемой логике ALTERA

Тип программируемой логической микросхемы	FLEX10K10 до 10К40
Тип шины	ISA 8 бит
Тип входных/выходных линий	32 TTL
Температурный диапазон	-0...70 С (-40...85 С)
Удаленность внешнего оборудования	до 1.5 м
Напряжение питания от шины ISA	+5В, 0.6 А
ОЗУ	32 КБ
ОЗУ входных буферов	4х32 КБ

Двухпортовая память

ОЗУ	8 КБ(32КБ)
Время доступа	140нс (-40...+85С) 50нс (0...+70С)

Двухпортовая память к микропроцессорному модулю управления (разработка отдела подводных систем)

Тип шины	ISA 8 бит
Температурный диапазон	-0...70 С
Удаленность микропроцессорного модуля управления	до 1.5 м
Напряжение питания от шины ISA	+5В, 0.6 А
ОЗУ	2 КБ
Время доступа	200нс

Модуль питания (разработка отдела подводных систем)

Напряжение питания	27 В
Выходные напряжения	5В, 12В, 15В
Число независимых источников 15 ВТ	3
Число независимых источников 3 ВТ	4
Температурный диапазон	-0...70 С
Защита от перегрузки по току	105 %

Модуль запитки и обработки датчиков (разработка отдела подводных систем)

Число каналов	8
Напряжение питания	+5В, +15В
Частота задающего генератора	12 кГц
Удаленность датчика	8 м
Температурный диапазон	-40 ...+80 град С

Модуль управления светом (разработка отдела подводных систем)

Число светильников	3
Напряжение питания	220 В
Переключаемая мощность	3 х 500 Вт
Напряжение управляющего сигнала	5в
Температурный диапазон	-40 ...+80 град С

Навигационная система ОЦЕЛОТ-1

Число телекамер	1-2
Напряжение питания	27В
Относительная ошибка не превышает	0.1%;
Абсолютная ошибка при прохождении 2000км.	2м
Процессор	Celeron450